高创伺服电机驱动器常见故障代码处理方法

高创伺服电机驱动器常见故障代码处理方法，以色列高创伺服在使用过程中，会出现驱动器报警，如何针对报警代码来判断故障问题很重要，伺服驱动器作用就是控制伺服电机的起动、停机、转速等等，并对电机进行各种保护（过载，短路，欠压等），也对外部信号做出反应,通过内部的PID调节,控制伺服电机(位置,速度,扭矩)。要想解决问题，首先了解驱动器故障代码，下面列表是高创伺服驱动器故障代码及维修排查方法：

代码文字描述含义排查方法r4A/BLineBreak编码器反馈断线1. 检查编码器读数头工作状态。

2. 检测编码器延长线是否断线。

3. 检查驱动器C4接口是否虚接。

4. 驱动器上电报警，升级驱动器固件。

5. 三协磁栅有可能是供电不稳导致，L1C，L2C接入线滤波器。r20Feedback

Communication

Error非断线造成的问题，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通讯错误。1. 检查驱动器反馈配置参数。

2. 检查编码器接线是否断线。

3. 检查读数头与编码器安装是否正常。r25Pulse & Direction

Input Line Break脉冲加方向（P&D）控制线断线。1. 检查上位机脉冲与方向差分信号是否正常，正常用万用表测量差分信号之间的电压为2.5V以上。

2. 终端输入Ignorepdlb=1，可以屏蔽此报警。

3. 数字地未共地。短接驱动器的数字地与控制器数字地。r29Absolute Encoder

Battery Low-

Voltage式编码器电池电压过低。1. 对于Tamagawa多圈式编码器，当发生此故障后，终端输入TMTURNRESET指令来清除。r27Motor Phases

Disconnected电机动力线断相（缺相），或者电机动力线未插入驱动器1. 检查马达动力延长线是否断线。

2. 检查动子线圈是否断相。r37Encoder Phase Error编码器相位故障1. 更换编码器读数头。

2. 检查读数头与编码器反馈栅尺是否正常（通过读数头灯光）。

3. 驱动器电源输入增加滤波器、编码器延长线、动力延长线增加磁环。检查驱动器PE接线。

4. 更换驱动器。n（小写）STO Faultno STO（STO没有短接）1. “n”静态：驱动器disabled状态下STO断线；

2.“n”闪烁：驱动器enabled状态下STO断线。

3. 检查P1插头是否正确连接j（闪烁）Velocity Over-

Speed Exceeded超速：超过VLIM值的1.2倍1. 增大用户速度限制VLIM值。

2. 减小上位机速度指令。j1Exceeded

Maximum Position

Error位置误差（PE）超出其更大限制（PEMAX）1. 重新确认电机，寻找相位角。

2. 降低上位机加速度指令。

3. 增加pemax。L1Hardware positive

limit switch is open到达限位1. 检查限位开关是否感应到。

2. 检查限位开关是否是常闭信号。L2Hardware negative

limit switch is open达到另一侧限位P（大写）Over-Current驱动器输出（电机侧）过流。1. 检查电机接线是否有短路；检查电流环是否有过大的超调量。

2. 断电重启驱动器重新确认电机。

3. 更换驱动器。-1Not Configured需要config。1. 驱动器未配置电机参数。-5Motor Setup FailedMOTORSETUP执行失败。1. 确认电机、反馈的参数后，重新确认电机。o（闪烁）Over-Voltage母线电压过高。1. 降低运行速度与加速度。

2. 增加再生放电电阻。HMotor Over-

Temperature电机过温（过热）。记忆方法：“H”代表“heat”（热）。1. 终端输入THERMODE = 3，配置后保存参数。F1Drive Foldback驱动器折返故障。折返电流（IFOLD）低于设定的Fault故障值。1. 驱动器过载。驱动器功率可能不足，更换大功率的驱动器。

2. 降低运行速度与加速度。F2Motor Foldback电机折返故障。折返电流（MIFOLD）低于设定的Fault故障值。1. 调整折返电流参数。

2. 降低运行速度与加速度。

3. 减小马达运行负载。Fb1Fieldbus – Target

position exceeds

velocity limitCANopen或EtherCAT总线模式下超速。1. 检查驱动器的总线模式下运动单位（即PNUM和PDEN）设置。

2. 降低上位机运行速度。

3. 提高驱动器限速。（改大VLIM）Fb3EtherCAT – Cable

disconnectedEtherCAT总线模式下，无网络连接。1. 当EtherCAT控制器重新启动时，也会报此故障。

2. EtherCAT重新组网

3. 电柜网线断开。Fb4Fieldbus target command lostEtherCAT没有接收到指令，CSP模式中，607A的位置为更新。控制器指令未发送，可能原因有控制器EtherCAT组网未成功或者控制器断电.